[发明专利]一种车道保持系统中面对感知不确定性的自车位置规划方法在审
| 申请号： | 202010799726.1 | 申请日： | 2020-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN112078578A | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 陶乐;王海;蔡英凤;陈龙;李祎承;陈小波;刘擎超;孙晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车道保持系统中面对感知不确定性的自车位置规划方法，属于智能车辆领域。本发明方法结合灰度和梯度的分布特征提取车道线边缘特征点，由特征点数量和特征点拟合直线的斜率一致性，确定车道线感知确定度，感知确定度作为车道线对车辆斥力的影响权重；当两侧车道线感知确定度不一致时，由车道线对车辆斥力的合力确定控制车辆的加速度，实现自车位置规划。本发明解决了因车道线不清晰，车辆位置无法确定的问题，具有很好的可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 保持 系统 面对 感知 不确定性 车位 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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