[发明专利]一种针对质心偏移和基座浮动的带臂旋翼无人机姿态控制方法有效
| 申请号： | 202010801707.8 | 申请日： | 2020-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN111923047B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 余翔;吕尚可;刘钱源;郭雷;乔建忠 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;贾玉忠 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种针对质心偏移和基座浮动的带臂旋翼无人机姿态控制方法，针对质心偏移及基座浮动影响机械臂末端控制精度，首先构建含有质心偏移及基座扰动的飞行机械臂动力学方程；其次，根据质心偏移对带臂旋翼无人机的动力学影响，通过配置多自由度机械臂不同关节间接控制无人机；针对基座浮动引起的扰动，设计基座浮动干扰观测器估计其幅值；针对基座浮动干扰观测误差，设计抗饱和控制器进行抑制；设计抗干扰控制器，完成多源干扰条件下的飞行机械臂抗干扰姿态控制。本发明能够显著提高带臂旋翼无人机姿态控制精度，可应用于安防、工业、军事等领域，满足带臂旋翼无人机在执行物体抓取、运输、危险物排除等特种作业过程中的高精度姿态控制需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 质心 偏移 基座 浮动 带臂旋翼 无人机 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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