[发明专利]一种具有擒纵伸缩功能的球笼式传动结构

摘要

本发明涉及一种具有擒纵伸缩功能的球笼式传动结构，主要由固定半轴(1)、半球笼(2)、摆动半轴(3)、伸缩齿套(5)和擒纵轴(6)构成；摆动半轴(3)与固定半轴(1)之间构成球笼结构，可以在传递转矩的同时容许两轴的相对摆动；固定半轴(1)、半球笼(2)、摆动半轴(3)同时具备通过轮齿对外输出动力或自外界输入动力的功能，能够实现三个运动单元之间的动力传递；擒纵轴(6)相对于摆动半轴(3)的转动自由度可以锁定和释放，实现伸缩齿套(5)轴向位置的锁定和调整。本发明能适应非共线轴传动，并方便地联接和断开传动。本发明结构简单紧凑，安装方便，通用性好，适用于行走机械动力源到执行末端之间的动力传递。