[发明专利]一种多传感器融合的四足机器人运动里程计设计方法有效
| 申请号： | 202010805263.5 | 申请日： | 2020-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN111949929B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 邢伯阳;刘宇飞 | 申请（专利权）人： | 智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;G06F17/16 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 张德兴 |
| 地址： | 528400 广东省中山市火*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器融合的四足机器人运动里程计设计方法，应用于机器人运动控制领域。四足机器人运动里程计是借助机器人本体传感器实现对自身精确位置推算的关键技术，里程计推算结果除了为机器人落足提供全局定位信息外，同时也为机器人的位置控制提供反馈数据，四足机器人本体搭载了高精度IMU，其能测量机器人的机体姿态与加速度数据、各关键的角度传感器能测量机器人关节角度并计算出各腿运动学参数即足端位置。本发明通过构建在机体坐标系下的里程计估计坐标系解耦航向波动引起的估计扰动，同时构建了卡尔曼滤波器在使用末端速度微分估计里程数据的同时引入支撑相位置变化与本体IMU加速度测量结果，从而在提高里程计精度的同时保证最终里程计数据的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 机器人 运动 里程计 设计 方法 | ||
【主权项】：
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