[发明专利]一种基于麻雀搜索算法的差速AGV轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010805340.7 | 申请日： | 2020-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN112000096A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 叶可;王斌锐;王凌 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于麻雀搜索算法(SSA)的差速AGV轨迹跟踪控制方法，该方法首先设定全局坐标系和局部坐标系，建立差速AGV的运动学模型，对差速AGV轨迹跟踪问题进行分析，分别设计距离误差PID控制器及角度误差PID控制器，然后利用麻雀搜索算法对PID控制器参数进行优化，经过若干次的迭代以后完成寻优过程，输出全局最优解，即为最优控制参数，而后通过该组参数设计控制器从而保证差速AGV可以快速、稳定的收敛于目标轨迹。本发明解决了差速AGV轨迹跟踪存在的非线性问题，SSA具有在不同的搜索空间中的高性能而且有很好的能力探索全局最优的潜在区域，从而有效地避免了局部最优问题，提高了差速AGV的跟踪控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 麻雀 搜索 算法 agv 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国计量大学，未经中国计量大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010805340.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
