[发明专利]一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法有效
| 申请号： | 202010806599.3 | 申请日： | 2020-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN111775142B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 郭庆;陈振雷;石岩;蒋丹;严尧;刘干;郭连忠 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压机械臂的模型辨识与自适应控制方法，包括以下步骤：S1、建立包含未知参数的机械臂动力学模型；S2、采用NFO算法设计在特定物理约束下机械臂的激励轨迹并进行激励实验，对机械臂动力学模型中的未知参数进行辨识；S3、设计自适应反步控制器，并采用新的控制变量对自适应反步控制器的控制输出进行修正。本发明利用关节角和扭矩信息，采用邻域优化算法设计具有特定物理约束的激励轨迹进行激励实验，对二自由度液压机械臂的拉格朗日模型参数进行辨识；然后在辨识模型的基础上设计参数自适应反步控制器，可以有效地对不稳定的液压参数进行动态的自适应，最终实现液压系统对机械臂的稳定控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 机械 模型 辨识 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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