[发明专利]一种基于飞行走廊和贝塞尔曲线的无人飞行器轨迹生成方法

摘要

本发明公开了一种基于飞行走廊和贝塞尔曲线的无人飞行器轨迹生成方法，属于机器人运动规划领域。本发明的轨迹生成方法可以在保证避障的前提下使机器人满足加速度连续的运动约束，且平均速度较快。具体流程为：通过深度相机传感器/激光雷达传感器，或者全局已知信息，获得周围的地图点云信息，构建栅格化的障碍物地图，使用A*算法规划出一条无碰且最优的路径，基于A*规划的路径生成机器人可运动的无碰撞的飞行走廊，最后在飞行走廊中生成贝塞尔曲线，供机器人运动。以生成安全走廊的方式将安全路径上的一系列节点转化为了一系列凸几何体(走廊块)，大幅度增加了信息量，保证了建模的准确性。