[发明专利]永磁同步电机转子位置检测方法及机械臂系统在审
| 申请号： | 202010807273.2 | 申请日： | 2020-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN112039398A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 张迪;陕振勇;温中蒙;苏杰;郎井东;甄九明 | 申请（专利权）人： | 尔智机器人（珠海）有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/18 | 分类号： | H02P21/18;H02P21/32;B25J18/00;B25J9/16;B25J9/18 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 伍志健 |
| 地址： | 519000 广东省珠*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种永磁同步电机转子位置检测方法及机械臂系统，其中方法包括：机械臂系统的关节接收启动命令，执行初始化，配置PWM模式为互补中心对齐模式并设置PWM频率；向电机中注入设定频率旋转电压信号，采样产生的电流并计算电流幅值，得到角度估算值；通过电压脉冲注判断极性，根据角度估算值得到转子位置检测值。其中系统包括：示教器、电器柜和机械臂；机械臂包括多个关节和末端工具盘；关节包括磁编码器、光编码器、IPMSM电机、电机控制板、抱闸机构以及谐波减速器；还包括位置检测模块。本发明可以提高电机转子初始角度检测精度，识别角度过程转子不会抖动、角度识别可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 永磁 同步电机 转子 位置 检测 方法 机械 系统 | ||
【主权项】：
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