[发明专利]一种自动泊车时的方向盘转角优化方法及系统有效
| 申请号： | 202010808413.8 | 申请日： | 2020-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN112092800B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 张锦;叶雄飞;雷星 | 申请（专利权）人： | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W50/00 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动泊车时的方向盘转角优化方法及系统，其中的方法包含步骤：收到启动自动泊车的指令后，根据规划好的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到目标停车点之间沿着泊车轨迹的距离作为剩余距离，以及车辆沿着泊车轨迹行驶的距离作为移动距离；基于横向控制算法计算出所述剩余距离处的初始方向盘角度；基于剩余距离和第一预设规则，得到剩余距离增益系数；基于移动距离和第二预设规则，得到移动距离增益系数；基于公式计算出任一所述剩余距离处的最终方向盘角度。本发明基于剩余距离和移动距离对泊车的起步和停车阶段进行方向盘转角优化，使得方向盘转角在起步时平稳增大、停车时刚好回正，有效提升驾乘体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 方向盘 转角 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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