[发明专利]一种适用于月球着陆器的惯性/视觉/天文/激光测距组合导航方法有效
| 申请号： | 202010810080.2 | 申请日： | 2020-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN111947652B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 吴伟仁;宁晓琳;黄玉琳 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/02;G01S17/08 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;贾玉忠 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种适用于月球着陆器的惯性/视觉/天文/激光测距组合导航方法。首先根据月球固连坐标系下惯性导航的力学编排，以惯性导航误差方程作为状态模型，再分别利用惯性/视觉导航系统获得的相对位置和姿态误差，利用天文导航系统获得的星光矢量，利用激光测距仪获得的距离作为量测量。之后根据这些量测量分别建立惯性/视觉导航系统相对位置和姿态误差、星光矢量及激光测距的量测模型。最后使用UKF滤波估计着陆器的位置、速度和姿态，对月球着陆器的姿态误差和惯性器件误差进行修正。本发明属于深空探测器自主导航领域，可为月球着陆器提供高精度的位置、速度及姿态信息，对深空探测具有重要的实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 月球 着陆 惯性 视觉 天文 激光 测距 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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