[发明专利]一种基于梯度下降优化的静基座快速对准方法在审
| 申请号： | 202010810178.8 | 申请日： | 2020-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN112013873A | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 高伟;张亚;刘超;王国臣;李敬春;于飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于梯度下降优化的静基座自对准方法。首先，利用自身加速度计和陀螺信息建立相应模型替代纬度信息实现导航系下地球自转角速度矢量的估计算；其次，为提高噪声抑制能力，将静基座无纬度对准问题转化为Wahba姿态确定问题，利用多量测矢量构建最小二乘意义下的目标函数；最后，利用批量梯度下降优化得到目标函数的最小二乘解，使得在每次姿态四元数更新后能够充分利用之前所有量测信息更新目标函数，保证目标函数只与最新姿态四元数相关，从而加快对准收敛速度。本发明解决了舰船在纬度未知情况下的快速高精度对准问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 梯度 下降 优化 基座 快速 对准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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