[发明专利]一种自动驾驶窄路掉头方法、系统以及车辆有效
| 申请号： | 202010812318.5 | 申请日： | 2020-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN111891137B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 张富强;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 韩新城 |
| 地址： | 100000 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动驾驶窄路掉头方法、系统以及车辆。自动驾驶窄路掉头方法的步骤如下：S1.判断当前的前向跟踪路径是否可行，是则沿该前向跟踪路径前进实现掉头；否则在车辆沿所述前向跟踪路径前进到预定位置时停车并切换行车方向；S2.根据车辆当前位置以及倒车参考路径实时生成后向跟踪路径，使车辆沿所述后向跟踪路径倒车，并根据车辆位置实时生成前向跟踪路径，然后返回步骤S1。本发明能实现自动驾驶车在遇到窄路的情况下，根据当前车辆的行车方向以及与道路边缘的碰撞关系，实时调整车辆的姿态，保证了车辆运动学约束的同时，又保证了行车的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 窄路 掉头 方法 系统 以及 车辆 | ||
【主权项】：
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