[发明专利]一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法有效
| 申请号： | 202010813058.3 | 申请日： | 2020-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN112017248B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 徐孝彬;张磊;何佳;朱开源;谭治英;骆敏舟 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T3/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点线 特征 激光雷达 相机 多帧单步 标定 方法 | ||
【主权项】：
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