[发明专利]基于注意力U-net的单目视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202010813907.5 | 申请日： | 2020-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN112115786A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 刘瑞军;王向上;张伦 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;G01C22/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 郑久兴 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本申请公开一种基于注意力U‑net的单目视觉里程计方法及装置。所述方法将获取单目图像序列，将相邻的若干图像依次通过镜头边界识别算法，从连续帧中识别出镜头边界，整个模块使用关键帧进行运算，并使用高斯金字塔对原图像进行降维，减少后续计算量。使用基于注意力的局部特征强化方法，对U‑net自编码网络添加注意力机制，将关键帧序列输入到该网络，首先采用基于注意力的方法来区分纹理区域和平滑区域，当定位高频细节的位置时，注意机构用作特征选择器，其增强高频特征并抑制平滑区域中的噪声。将特征强化后的序列输入到最终的Bi‑LSTM(Bi‑directional Long Short‑Term Memory，双向长短时记忆网络)中，每个时间戳上，根据t |
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| 搜索关键词： | 基于 注意力 net 目视 里程计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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