[发明专利]一种确保机器人位姿边界限制的安全系统在审
| 申请号： | 202010816993.5 | 申请日： | 2020-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN114074326A | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 孙恺 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种确保机器人位姿边界限制的安全系统，包括：工业机器人和安全控制系统，安全控制系统包括：获取模块，用于获取所述机器人的当前位置以及机器人位姿边界信息；计算模块，用于计算所述当前位置到所述位姿边界的安全距离，并基于所述安全距离计算机器人在该安全距离内制动的必要制动扭矩/制动力；控制模块，用于判断机器人当前位置可提供的最大制动扭矩/制动力是否大于所述必要制动扭矩/制动力，判断机器人当前可提供的最大制动扭矩和/或制动力的估计制动距离是否小于所述安全距离，上述判断至少任一不满足时，控制所述机器人减速或停机。本发明的有益效果是：工业机器人系统的安全性判断可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确保 机器人 边界 限制 安全 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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