[发明专利]一种基于视觉定位的机器人自动回冲方法及系统在审
| 申请号： | 202010818063.3 | 申请日： | 2020-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN112022025A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 宋君毅;姜冬辉;伍祁林 | 申请（专利权）人： | 深圳市大象机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40;A47L11/24 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 王芳 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区桃源*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于视觉定位的机器人自动回冲方法及系统。方法包括如下步骤：步骤1：采集机器人取景框的屏幕图像，对屏幕图像进行预处理；步骤2：判断预处理后的屏幕图像或当前的屏幕图像中是否包含arUco码；步骤3：判断步骤2获得的arUco码的中心坐标点是否处于屏幕中间区域；步骤4：识别arUco码处充电桩的位置，获得机器人与充电桩的相对位置得到相对距离，完成自动回冲。本发明借助ArUco进行姿态估计，从而建立3维空间坐标系。然后通过ArUco在屏幕中的位置来不断调整摄像头的位置从而找到充电桩位置，然后通过不断前进，找充电桩来逐步逼近充电桩，到达充电桩。相较于现有的回冲算法成本低廉，实现难度大大降低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 定位 机器人 自动 方法 系统 | ||
【主权项】：
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