[发明专利]伞骨型水下潜航器深度与姿态调节装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种伞骨型水下潜航器深度与姿态调节装置，包括浮力调节系统A、信息采集与控制系统B、电池组；浮力调节系统A包括首端调节子系统和尾端调节子系统，首端调节子系统和尾端调节子系统包括主轴步进电机、主齿轮以及六组浮力调节单元；浮力调节单元包括浮力调节舱、推杆、转换筒、继电限轴器、联轴型电磁离合器、分齿轮、过渡齿轮；信息采集与控制系统B包括深度计、温盐深仪、惯性测量仪、位移传感器、处理器和控制组件；控制方法：潜航器下潜；潜航器上浮；潜航器横倾姿态调节。本发明通过改变排水体积来调节浮力状态，改变浮心位置实现潜航器纵横倾姿态的调节，适用于潜航器的大范围深度调节以及高精度浮力补偿。