[发明专利]基于LABVIEW的协作机器人可达域测试系统和方法有效
| 申请号： | 202010824910.7 | 申请日： | 2020-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN111941463B | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | 沈文婷;孟敏锐;郑军奇 | 申请（专利权）人： | 上海机器人产业技术研究院有限公司;上海电器科学研究所(集团)有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海璀汇知识产权代理事务所(普通合伙) 31367 | 代理人： | 王文颖 |
| 地址： | 200063 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明的一个技术方案是提供了一种基于LABVIEW的协作机器人可达域测试系统。本发明的另一个技术方案是提供了一种基于LABVIEW的协作机器人可达域测试方法。本发明依托于半实物仿真技术和机器人控制技术，使用机器人反向运动学函数计算一个范围内的空间坐标点是否可达，并根据机器人实际的运行状态和位置到达情况，来验证机器人的可达域。此外，通过形成坐标点集的方式，使用半实物仿真技术实现坐标点的自动化遍历与可达点的记录，并通过直接调用机器人的反向运动学函数，在一定范围内可以检测出机器人在两点之间的可达问题以及单个点的可达问题，提高了测试效率。最后，根据可达域测试的可达点记录，计算出机器人的空间可达覆盖率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 labview 协作 机器人 可达域 测试 系统 方法 | ||
【主权项】：
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