[发明专利]车载机械臂运动学建模方法在审
| 申请号： | 202010826928.0 | 申请日： | 2020-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN112084576A | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 厉冯鹏;刘玮;程锦;郭俊 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/17;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 赖俊平 |
| 地址： | 224000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了车载机械臂运动学建模方法，包括步骤一，基于D‑H方法对PUMA560机器人进行数学建模；步骤二，机器人正逆运动学求解；步骤三，利用Matlab对机器人模型进行仿真分析，验证机器人正逆运动学算法合理性，所述步骤一中，包括D‑H参数设置环节，具体为一个有n个关节的机械手有n+1个连杆，连杆0是机械臂的基础，连杆n与末端执行机构固定连接，连杆J‑1和连杆J由关节J连接，连杆J由关节J驱动，连杆可视为刚体，从而明确了相邻两关节轴之间的空间关系，连杆可以用两个参数描述长度A |
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| 搜索关键词： | 车载 机械 运动学 建模 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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