[发明专利]一种融合稳定性的智能汽车路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010828680.1 | 申请日： | 2020-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN111923908A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 翟元盛;赵文凯 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种融合稳定性的智能汽车路径跟踪控制方法，目的是提高路径跟踪精度，改善车辆稳定性。包括建立考虑路面地形的高速车辆等效动力学模型和车辆预瞄误差模型，设计预瞄距离发生器，建立预测时域与道路曲率的函数关系。本发明基于模型预测控制算法设计路径跟踪控制器；运用指数模型表示车辆期望车速，设计了比例积分微分纵向控制器；同时运用质心侧偏角相平面图表征车辆稳定性特征，设计比例积分微分整车稳定性控制器。本发明提出的控制方法能在不同附着系数路面上对车辆跟踪性能进行优化，解决在大曲率道路上跟踪精度低的问题。提升了高速工况下的路径跟踪精度，并改善了行驶稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 稳定性 智能 汽车 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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