[发明专利]一种基于强化学习的3D避障导航系统及方法在审
申请号: | 202010829113.8 | 申请日: | 2020-08-18 |
公开(公告)号: | CN111949032A | 公开(公告)日: | 2020-11-17 |
发明(设计)人: | 陈宇铵;吉建民 | 申请(专利权)人: | 中国科学技术大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人: | 张乾桢 |
地址: | 230026 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | 本发明提出一种基于强化学习的3D避障导航系统及方法,包括:感知模块,用于获取多种传感器数据;SLAM同步定位与建图模块,用于建造增量式地图,生成格子地图和环境感知数据;全局路径规划模块,输出机器人当前在地图中的位姿与速度,规划出一条全局路径,为3D避障模块提供了局部目标点;数据预处理模块,局部地图生成模块,使用局部代价地图来表示由传感器感知的局部环境,并且将局部地图作为避障模块的神经网络输入的一部分;基于DRL的局部3D避障模块,其输入包括局部代价地图,局部目标点,以及速度信息,作为一个整体作为机器人的状态,经过决策网络的处理以后输出动作;底盘控制模块,让机器人按照规划的线速度与角速度运动,从而完成导航避障任务。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 强化 学习 导航系统 方法 | ||
【主权项】:
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