[发明专利]一种机器人实时定位的方法及装置在审
| 申请号： | 202010829976.5 | 申请日： | 2020-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN112053383A | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 张宝生;孙程远;马宏军 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/33;G06T7/90;G06K9/62;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 黄耀威 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人实时定位的方法及装置，涉及机器人定位技术领域，为解决现有技术中机器人实时定位不准确的问题而发明。该方法主要包括：获取机器人相机采集的实时RGB‑D图像；根据预置特征提取算法，提取所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，并记录所述实时图像特征点；比较所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，以及所述实时RGB‑D图像的相邻帧图像的实时图像特征点，计算匹配特征点对；根据椭球集员滤波算法和所述匹配特征点对，计算所述实时RGB‑D图像的实时位姿信息，并记录所述实时位姿信息；根据所述实时位姿信息，计算所述机器人的实时位置信息。本发明主要应用于机器人定位过程中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 实时 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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