[发明专利]无人移动装置的转弯控制方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202010833892.9 | 申请日： | 2020-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN111966101B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 沙学东;梁书田;谢勇;贺松;余涛;张笑天;石太平 | 申请（专利权）人： | 国以贤智能科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201615 上海市松*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了无人移动装置的转弯控制方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：当接收到转弯指令时，获取目标点的位置坐标和姿态角度；根据获取的舵轮速度和舵轮角度，实时计算转弯过程中各个时刻时车身的位置坐标和姿态角度；根据目标点的位置坐标和各个时刻时车身的位置坐标，确定各个时刻的位置控制量，根据目标点的姿态角度和各个时刻时车身的姿态角度，确定各个时刻的姿态控制量；根据位置控制量和姿态控制量，确定各个时刻的输出控制量，发送各个时刻的输出控制量给驱动器，指示驱动器根据输出控制量驱动车身在运动中转弯。通过实时计算车身的位置坐标和姿态角度，对位置坐标和姿态角度分别控制，缩短转弯时间，提高转弯效率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 移动 装置 转弯 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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