[发明专利]智能小车的轨迹跟踪控制方法、系统、装置及介质在审
| 申请号： | 202010835187.2 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN112068425A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 王建晖;巩琪娟;谭家辉;严彦成;马灿洪;林佩琪;张烨 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 常柯阳 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能小车的轨迹跟踪控制方法、系统、装置及介质，方法包括：获取第一智能小车模型和第二智能小车模型；根据所述第一智能小车模型确定第一控制器，所述第一控制器为结合反演控制与滑模控制的控制器；根据所述第二智能小车模型确定第二控制器，所述第二控制器为自适应控制器；通过所述第一控制器和所述第二控制器生成自适应参数；将所述自适应参数应用到所述第一控制器中，获取对智能小车的轨迹跟踪结果。本发明通过第一控制器和第二控制器来生成自适应参数，然后基于自适应参数来对智能小车进行轨迹跟踪，实现了智能小车在含有不确定参数情况下的轨迹跟踪，提高了轨迹跟踪的准确性，可广泛应用于智能控制技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 小车 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 装置 介质 | ||
【主权项】：
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