[发明专利]一种无人机组合导航系统故障检测与隔离方法在审
| 申请号： | 202010838511.6 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN111964695A | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 陈朋印 | 申请（专利权）人： | 西安因诺航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李鹏威 |
| 地址： | 710119 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机组合导航系统故障检测与隔离方法，本发明首先根据IMU单元输出的原始数据进行故障检测与隔离，然后对每个量测信息进行故障检测与隔离，保证无人机组合导航系统的高可靠性。本方法的计算量小，可对IMU故障与量测故障进行实时检测并隔离有故障的传感器，并且对非同轴安装的IMU数量无限制。本发明对IMU单元数据源直接进行检测，可防止IMU故障注入滤波器，保证滤波器不被故障污染，并且对每个量测分别进行故障检测与隔离，适用于多种不同速率传感器的故障检测与隔离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 组合 导航 系统故障 检测 隔离 方法 | ||
【主权项】：
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