[发明专利]一种无人机刚性队形切换方法及装置在审
| 申请号： | 202010839442.0 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN111880571A | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 王小亮;吴凯;辛梓;贾腾龙;刘奋 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种无人机刚性队形切换方法及装置，方法包括：基于当前队形拓扑图，获取对应的至少一个可行拓扑图；基于可行拓扑图关联矩阵的特征值对应的分布规律，对至少一个可行拓扑图进行筛选，得到至少一个第一目标拓扑图；基于障碍物模型，计算各第一目标拓扑图的最小有效半径和伸缩因子；基于能量优化算法从各第一目标拓扑图中获取代价最小的拓扑图作为第二目标拓扑图，以无人机基于第二目标拓扑图实现刚性队形切换。依据可行拓扑图的特征值分布规律，大幅减小可行拓扑图解空间；通过建立队形的有效半径，保证队形顺利通过障碍物，提高队形变换物理可行性；通过能量优化算法，保障队形变换代价最小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 刚性 队形 切换 方法 装置 | ||
【主权项】：
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