[发明专利]AGV导航定位系统和方法在审
| 申请号： | 202010840047.4 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN111829517A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 孙国岐;杨旺喜;王玥 | 申请（专利权）人： | 三一机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/46;G01S19/47;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 102200 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了AGV导航定位系统和方法，包括：激光雷达向设置在室内墙面四周的反光柱发射单激光束，采集反光柱的数据信息；当AGV在室外时，GPS采集AGV在地心坐标系下的位姿；轮速传感器采集AGV的轮速；惯性测量单元采集AGV的惯性数据；CPU根据反光柱的数据信息和预存的反光柱相对导航坐标系的位置，得到AGV在室内的位姿；根据AGV在室内的位姿，将AGV在地心坐标系下的位姿转化为AGV在导航坐标系的位姿；通过扩展卡尔曼滤波算法得到AGV在室外的位姿；可以实现AGV在室内或室外的精确定位，并且实现AGV从室内到室外或从室外到室内的定位切换，提高AGV作业效率和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | agv 导航 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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