[发明专利]一种融合超宽带和北斗信号的分布式即时部署三维定位方法

摘要

本发明公开了一种融合超宽带和北斗信号的分布式即时部署三维定位方法，属于室内定位的技术领域，该定位方法包括：S1：基于北斗模块和超宽带模块构建传感器网络，并计算传感器网络中任意待定位节点Th的重心坐标；S2：通过并行分布式计算求解任意待定位节点Th的定位结果，并对定位结果作迭代收敛；S3：以定位结果作为Taylor展开的初值并求解最终定位结果；S4：将在相对坐标系下的最终定位结果转换为绝对坐标系，以达到利用超宽带传感器网络实现相对坐标系下的分布式定位，然后，通过锚点上的北斗模块将相对坐标转换为绝对坐标，以实现传感器网络在大地坐标系下的定位，进而实现室内外一体化定位的目的。