[发明专利]一种MEMS陀螺仪的非奇异终端滑模控制方法和装置有效
| 申请号： | 202010842381.3 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN111930154B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 闵海波;张睿;许斌 | 申请（专利权）人： | 北京爱宾果科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨威 |
| 地址： | 100041 北京市石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种MEMS陀螺仪的非奇异终端滑模控制方法和装置，以提高MEMS陀螺仪驱动控制系统的抗干扰能力和环境适应能力。该方法包括：构建考虑外部干扰和变化工作环境影响的MEMS陀螺动力学模型；构建所述MEMS陀螺动力学模型的扩展状态方程；根据所述扩展状态方程构建自适应谐波扰动观测器，并设计频率更新律；构建非奇异终端滑模控制器；采用所述自适应谐波扰动观测器、所述频率更新律和所述非奇异终端滑模控制器来驱动所述MEMS陀螺仪动力学模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 mems 陀螺仪 奇异 终端 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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