[发明专利]一种机械臂运动学参数分离测量装置及辨识方法有效
| 申请号： | 202010843107.8 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN111958603B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 杨金桥;谷菲 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 张秀敏 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂运动学参数分离测量装置及辨识方法，包括机器人和球心位置测量系统，所述机器人的末端位置设置有标定球，所述球心位置测量系统由球心检测单元和移动单元组成，所述球心检测单元固定连接于移动单元的Zs轴方向的滑台上，所述三轴滑台的任意两轴相互垂直且相交于一点，该点与三轴滑台的三轴形成移动单元坐标系S，所述三轴滑台的三轴方向即为移动单元坐标系S的Xs轴、Ys轴、Zs轴的方向，所述三轴滑台均与伺服电机相连。解决了现有技术中由于采样点的选取不合理以及测量机器人末端参考点不够准确使得机器人运动学参数不够准确和真实，使得机器人智能在局部小范围内有较高精度，其它范围内精度急剧降低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动学 参数 分离 测量 装置 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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