[发明专利]基于自适应融合滤波器的交通路口车辆状态估计方法有效
| 申请号： | 202010844156.3 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN112183196B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 张辉;冯敏健;聂畅 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/40;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于KF/UFIR自适应融合滤波器的交通路口车辆状态估计方法，首先，建立车辆行驶的运动学模型；其次分别确定单一KF/UFIR滤波器的参数矩阵；然后通过获取的环境因素查表得到噪声统计特性信息，计算方差查找对应的融合因子，读取当前相机观测得到的车辆运动信息，同时不断累积存储UFIR最优滑动窗口长度的历史车辆运动信息；最后，将融合因子输入至融合滤波器中，对KF/UFIR估测结果进行融合，输出最终优化后的车辆状态估测结果，并将其发送给交通路口的其他车辆。本发明所采用的基于KF/UFIR自适应融合滤波器相较于单一滤波器具有良好的鲁棒性与最优性，在噪声特性多变的环境下输出较为精确的估测结果，有助于提高车辆驾驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 融合 滤波器 交通 路口 车辆 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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