[发明专利]一种基于车-车通信的车辆编队纵向控制方法有效
| 申请号： | 202010844939.1 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN111913389B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 江威;周正;张帆;韩鹏;林凯 | 申请（专利权）人： | 襄阳达安汽车检测中心有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 襄阳中天信诚知识产权事务所 42218 | 代理人： | 杜德成 |
| 地址： | 441004 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于车‑车通信的车辆编队纵向控制方法，包括：获取车辆编队中各个车辆的速度、加速度和位置；基于固定间距控制策略和非线性PID控制器设计车队控制器；确定受控车辆的油门开度或制动压力的控制量，控制量为通过车辆纵向动力学逆模型得到的前馈控制量与通过非线性PID控制器得到的反馈控制量之和；根据受控车辆的油门开度或制动压力的控制量完成受控车辆的加减速控制。为了达到响应快、精度高、鲁棒性好的控制效果，提出基于前馈‑反馈的控制框架，受控车辆的油门开度或制动压力的控制量为前馈控制量和反馈控制量之和，可以显著提高车队在不同工况下的速度跟踪能力以及队列保持能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 通信 车辆 编队 纵向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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