[发明专利]基于遗传禁忌搜索算法的机器人运动学参数辨识方法在审
| 申请号： | 202010846588.8 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN112109083A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 曹建城;胥布工 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/12 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于遗传禁忌搜索算法的机器人运动学参数辨识方法，该方法构建机器人的运动学模型及机器人的误差模型；利用遗传算法的全局搜索能力和禁忌搜索算法的局部搜索能力，遗传算法得到的最佳解直接输入禁忌搜索算法，使得该技术既具有全局优化能力，又能利用禁忌规则跳出局部最优解，实现模型误差的精确辨识，以此来修正机器人模型的各项参数，提高机器人末端的绝对定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遗传 禁忌 搜索 算法 机器人 运动学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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