[发明专利]基于机器人关节角度补偿的末端位置补偿方法及其应用在审
| 申请号： | 202010846663.0 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN112109084A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 曹建城;胥布工 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人关节角度补偿的末端位置补偿方法及其应用，该方法步骤包括：构建机器人的运动学模型及机器人的误差模型；采用适应度函数输出最佳个体作为禁忌搜索算法的初始解；采用禁忌搜索算法进行机器人运动学误差模型辨识；利用牛顿拉普逊迭代法实现机器人末端误差补偿。本发明利用遗传算法的全局搜索能力和禁忌搜索算法的局部搜索能力实现模型误差的精确辨识，以此来修正机器人模型的各项参数，运用牛顿拉普逊迭代，多次补偿机器人人的关节角度值，使其能够满足机器人末端定位到需要的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 关节 角度 补偿 末端 位置 方法 及其 应用 | ||
【主权项】：
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