[发明专利]点云配准方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备有效
| 申请号： | 202010848942.0 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN111951314B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 赵靖 | 申请（专利权）人： | 贝壳找房(北京)科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 王晓多 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种点云配准方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：基于两个待配准点云中包括的对应点对集，确定初始位姿增量；所述对应点对集包括多对对应点对；将所述初始位姿增量分解到位姿的至少一个维度，得到所述至少一个维度分别对应的位姿增量分量值；基于所述至少一个位姿增量分量值确定目标位姿增量；判断所述目标位姿增量是否满足设定收敛条件，响应于满足所述设定收敛条件，以所述目标位姿增量对两个所述待配准点云进行配准；通过位姿增量分量值使得到的目标位姿增量分量只在稳定的方向上对位姿进行调整，减小了位姿调整的误差，使本实施例提供的点云配准方法具有鲁棒性，能适用于更多场景的点云配准。 | ||
| 搜索关键词： | 点云配准 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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