[发明专利]一种基于Radau伪谱的机器人关节空间自适应轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202010850123.X | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN111975777A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 姚蔚然;邵翔宇;孙光辉;刘健行;吴立刚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于Radau伪谱的机器人关节空间自适应轨迹规划方法，属于机器人控制技术领域。本发明为了解决轨迹规划中离散计算精度与计算量之间的矛盾问题。本发明基于机器人动力学模型的基本形式，根据边界任务要求设置性能函，然后采用LGR节点作为连续问题离散化的配点方式，LGR配点散落在半开区间[‑1,1)或者(‑1,1]内，包含了一个边界点，通过对时间区间重新划分并调整子区间内节点个数，直到求解精度满足要求或达到最大迭代次数。这种方法效率更高，可以节约大量的计算量，节省计算时间，提高系统实时性。本发明主要用于机器人关节空间自适应轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 radau 机器人 关节 空间 自适应 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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