[发明专利]机械臂位姿预测方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202010851380.5 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN112070835A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 王晓霞 |
| 地址： | 200245 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开涉及机械臂位姿预测方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取机械臂的三基色图像和三维点云；提取三基色图像中每个像素点的高维特征，以及三维点云中每个三维点的高维特征；将每个像素点的高维特征和与该像素点对应的三维点的高维特征进行融合，得到融合特征；将融合特征输入训练好的位姿预测模型，得到每个关节点相对于每个三维点的偏移量；根据偏移量得到与每个关节点分别对应的三维坐标；根据关节点的三维坐标和与该关节点相连的下一关节点的三维坐标，以及与该关节点对应的自由度，得到与该关节点对应的旋转角度。在三维空间回归机械臂每个关节点的三维坐标，提高了机械臂位姿预测的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 臂位姿 预测 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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