[发明专利]基于超声图像引导的静脉穿刺机器人操作轨迹规划方法

摘要

本发明涉及一种基于超声图像引导的静脉穿刺机器人穿刺轨迹规划方法，静脉穿刺机器人控制穿刺件进行血管穿刺，方法包括以下步骤：1)获取待穿刺对象某一部位的血管超声图像，并从中获取血管分割图；2)根据预先设定的穿刺件在血管中的第一穿刺轨迹，划定穿刺轨迹界限；3)从血管分割图中，划分安全区域，得到血管界限；4)将穿刺轨迹界限与血管界限匹配，若血管界限完全包含穿刺轨迹界限，则根据匹配位置和第一穿刺轨迹，生成第二穿刺轨迹；否则更换待穿刺对象的部位，重新执行方法。与现有技术相比，本发明进行了轨迹的规划，可实现自动穿刺，自动化程度高，且保证了穿刺轨迹的安全性。