[发明专利]基于激光雷达与毫米波雷达融合的机动目标跟踪方法在审
| 申请号： | 202010855185.X | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN112285700A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 王海;李洋;蔡英凤;李祎承;陈龙;陈小波;刘擎超;孙晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/72;G01S17/66 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于激光雷达与毫米波雷达融合的机动目标跟踪方法，步骤1：对毫米波雷达和激光雷达进行联合标定，使二者采集到的数据在时间和空间上对齐。步骤2：对毫米波雷达和激光雷达所采集的前方目标信息分别使用所设计的两个独立的双波门IMM‑JPDA(交互多模型‑联合概率数据关联)滤波器进行机动目标数据关联和跟踪。步骤3：将两个滤波器所产生的目标状态信息使用匈牙利算法进行轨迹关联，在轨迹关联完成后使用凸组合算法对关联轨迹进行融合，产生最终轨迹。本发明所提出的双波门IMM‑JPDA跟踪算法、以及凸组合融合方法融合两传感器跟踪结果，能够分别从激光雷达和毫米波雷达获得针对机动目标的跟踪结果，同时能够实现更好的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 毫米波 雷达 融合 机动 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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