[发明专利]一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂有效
| 申请号： | 202010855299.4 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN112077834B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 张姗;时全 | 申请（专利权）人： | 枣庄学院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 上海汇诚合一知识产权代理有限公司 31395 | 代理人： | 姜微微 |
| 地址： | 277000 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种可重构绳驱动混联变刚度家用服务机械臂，由肩关节、肘关节、腕关节串联组成，腕关节与末端手爪相连，驱动绳索终端均直接布置在各关节处，由直线推杆带动动滑轮组，每根绳索长度为定值；所述肩关节、腕关节通过直线推杆的协同调节实现绳索驱动重构；各个关节均为混联机构，绳索与中间螺旋压簧组成并联部分，两中间轴通过铰链或虎克铰连接，且穿过上平台由线性轴承支撑，组成串联部分；本发明机械臂质量轻，惯性小，成本低，绳索较短，避免运动耦合，具有运动冗余与驱动冗余，各个关节利用平动实现变刚度调节，保证了机械臂的运动灵活性、安全性与实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可重构绳 驱动 混联变 刚度 家用 服务 机械 | ||
【主权项】：
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