[发明专利]一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法有效
| 申请号： | 202010858025.0 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN112109928B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 李晓辉;刘磊;张强;赵靖超;刘维惠;文闻;周晓东;初晓昱 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐晓艳 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 尺寸 自适应 空间 柔性 捕获 对接 机构 抓捕 方法 | ||
【主权项】：
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