[发明专利]一种基于刚度性能的多机器人系统姿态与布局方法有效
| 申请号： | 202010859322.7 | 申请日： | 2020-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN112091972B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 李龙;季波;田应仲 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于刚度性能的多机器人系统姿态与布局方法,首先基于单机器人的末端操作刚度矩阵，建立多机器人协同夹持系统的刚度矩阵。通过建立机器人刚度性能指标—加工方向刚度椭球半轴长，将单加工机器人刚度椭球与多机器人协同夹持系统刚度椭球重合，选用重合刚度椭球半轴长为多机器人加工系统刚度性能指标，此指标为刚度椭球重合度。通过对不同的机器人姿态与不同的多机器人布局进行刚度椭球重合度值的分析，结合工厂的实际加工要求，最终得到多臂加工系统机器人的合理姿态与布局，在此姿态与布局下，多机器人系统的刚度性能最优。将此多臂系统配置方法应用到工业化加工中，显著提升了多机器人系统加工刚度与加工精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 刚度 性能 机器人 系统 姿态 布局 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海大学，未经上海大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010859322.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
