[发明专利]一种基于折纸结构的软体爬行机器人

摘要

本发明公开了一种基于折纸结构的软体爬行机器人，包括吸盘粘附装置、支撑装置、伸缩装置和连接装置。支撑装置为一个顺时针扭转伸缩单元或逆时针扭转伸缩单元，两个支撑单元之间连接一个伸缩装置。每个扭转伸缩单元都包括上底面，下底面和侧边平面。在扭转伸缩单元上底面的一条侧边中间设有一个气孔，气嘴插装连接于孔内，气嘴通过硅胶管连接到外部气源。气源对腔体抽真空之后，扭转伸缩单元边旋转边下降，腔体接通大气压之后，扭转伸缩单元边旋转边上升。本发明采用基于低成本熔融沉积建模方法的柔性热塑性材料通过3D打印制造的，构成的机器人运动灵活，不易损坏，能实现前进、后退、转向以及交叉前进等功能，应用前景广泛。