[发明专利]一种轨迹跟踪控制方法、系统及两轮差速移动机器人有效
| 申请号： | 202010864372.4 | 申请日： | 2020-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN111949036B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 王会明;张扬;鲜娟;唐贤伦;刘行谋 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400065*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨迹跟踪控制方法、系统及两轮差速移动机器人，跟踪方法为：根据微分平坦理论改写差速移动机器人的运动模型，得到基于微分平坦理论的运动学模型；基于微分平坦理论的运动学模型，设计降阶广义比例积分观测器，获得时变扰动和速度的估计；根据速度与时变扰动的估计，结合差速移动机器人的测量位置以及给定的参考轨迹，获取轨迹跟踪控制器的输出控制量，将输出控制量经过变换，作用于所述的差速移动机器人的运动学模型。系统基于轨迹跟踪控制方法，两轮差速移动机器人内部集成有该系统。本发明能够使差速移动机器人稳定跟踪给定参考轨迹，并且实现较高的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 两轮差速 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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