[发明专利]动态环境下协作机器人柔性路径规划方法在审
| 申请号： | 202010866965.4 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112000099A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘倩;黄珊;毕冉;陈锐;张强 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，提供了一种动态环境下协作机器人柔性路径规划方法，使机器人在障碍物动态变化环境下既能保证安全性，又具有主观能动性。本发明根据实际环境的特点，设计的动态路径规划系统适用于室内人机协作工厂。搭建语义分割模型并采用标注好的真实室内环境图片进行训练，然后将结果与边缘检测相结合，获得的模型结果精度较高，能够准确的将环境模型与实际环境匹配，保证路径规划的安全性。使用目标选择概率调整RRT*算法的搜索速度，通过剪枝操作使得到的路径更简洁并提高了效率。将真实的环境模拟为人造引力场，并利用斥力作用引导机器人快速躲避障碍物，该方法能在100毫秒内获得修正的路径，保证了机器人前进途中的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 环境 协作 机器人 柔性 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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