[发明专利]轮式机器人有限时间控制方法、系统、装置及介质在审
| 申请号： | 202010869959.4 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112068426A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 王建晖;巩琪娟;张春良;岳夏;马灿洪;严彦成;张烨 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 常柯阳 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式机器人有限时间控制方法、系统、装置及介质。该方法通过将跟踪误差模型分解为角速度误差系统和位置误差系统，对所述角速度误差系统进行有限时间控制器设计；基于反步法构造输出的李亚普洛夫函数设计线速度控制器，并最终根据所述有限时间控制器和所述线速度控制器，对所述轮式机器人进行轨迹控制。该系统包括建立模块、分解模块、第一设计模块、第二设计模块和控制模块。该方法具有有限时间稳定与更好的抗扰动性能，可以更好满足轮式机器人轨迹跟踪系统的要求，使得机器人具有更加好的抗干扰能力和通用性。本发明可广泛应用于控制技术领域内。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 机器人 有限 时间 控制 方法 系统 装置 介质 | ||
【主权项】：
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