[发明专利]一种自主水下航行器编队的协同航路规划装置有效
| 申请号： | 202010870046.4 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112097773B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 于化鹏;赵志允;李子圆;杨清华 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国和平利用军工技术协会专利中心 11215 | 代理人： | 刘光德 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自主水下航行器(AUV)编队的协同航路规划方法及装置，该方法包括：获取AUV编队位置以及需要经过的所有航路点位置，将所述航路点构建为第一航路点集合；对第一航路点集合中的航路点进行近邻点分组，获得第二航路点集合；以及在第二航路点集合中搜索AUV编队最短航渡时间航路。此外，本发明还提供了基于最短距离以及最多剩余能量的自主水下航行器(AUV)编队的协同航路规划方法。本发明采用将航路点进行分组进行航路规划，可以大大降低航路规划的计算复杂度，便于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 航行 编队 协同 航路 规划 装置 | ||
【主权项】：
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