[发明专利]一种基于单目深度估计的多传感器融合SLAM方法在审
| 申请号： | 202010871686.7 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112016612A | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;刘帅;邵继业;曾双耀 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46;G06T7/55;G06N3/04;G06N3/08;G01C22/00;G01S11/12;G01S17/86;G01S17/93 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 薛波 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于单目深度估计的多传感器融合SLAM方法，包括：首先，获取当前环境的RGB图像、激光点云信息和里程信息，并对所述RGB图像进行单目深度估计获取对应的深度信息；其次，在ROS系统中对所述深度信息、所述激光点云信息和所述里程信息对应的话题进行同步；再次，根据同步后的各个话题中传输的信息建立新节点，获得局部栅格地图；然后，对所述局部栅格地图进行回环检测；最后，对回环检测后的局部栅格地图进行融合创建全局地图。本申请使用激光雷达和通过单目深度估计获得的伪RGBD相机的传感器组合的方式创建全局地图，降低了直接使用RGBD相机或双目相机与激光雷达传感器组合的经济成本和体积。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 估计 传感器 融合 slam 方法 | ||
【主权项】：
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