[发明专利]面向大承载高动态足式机器人的变刚度单向驱动摆动关节有效
| 申请号： | 202010871782.1 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112077876B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 贾文川;王泽宇;张宇;马书根;孙翊;袁建军;蒲华燕 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 曹鹏飞 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向大承载高动态足式机器人的变刚度单向驱动摆动关节，包括驱动模块、机械传动模块和关节外壳。驱动模块安装在关节外壳外侧，机械传动模块安装在关节外壳内部。驱动模块的输出轴与机械传动模块相连接，驱动模块通过无级变速提供连续变化的传动比实现第一转速输出和第二转速输出；机械传动模块的输出端为摆动关节的动力输出端，与机器人腿部结构相连接，并带动机器人腿部结构高频往复摆动。本发明结构简单、紧凑，易于在足式机器人系统中集成应用。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 承载 动态 机器人 刚度 单向 驱动 摆动 关节 | ||
【主权项】：
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