[发明专利]用于爬壁机器人导航的焊缝识别与路径提取的方法有效
| 申请号： | 202010872415.3 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112101137B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 王兴松;李杰;田梦倩 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/25;G06V10/774;G06V10/766;G06V10/82;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 薛雨妍 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于爬壁机器人导航的焊缝识别与路径提取的方法，方法为：一、通过爬壁机器人采集金属壁面焊缝，并对图像中焊缝对象进行标注，建立数据集。二、识别主机进行网络参数初始化设定后，把焊缝缺陷数据集送入Mask‑RCNN深度学习网络训练并生成权重文件。三、爬壁机器人运行在金属壁面上，工业相机获取当前位置的焊缝图像并发送给识别主机。四、识别主机接受图像进行识别测试，设置深度学习网络参数，载入训练获得的权重，送入Mask‑RCNN网络进行焊缝分类、回归和像素掩码生成。五、Mask‑RCNN识别结果进行图像处理;得到焊缝路径图像，并进行焊缝路径提取。六、识别主机发送焊缝路径信息爬壁机器人控制端，控制端调整机器人位置和速度，实现焊缝的跟踪运行。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 导航 焊缝 识别 路径 提取 方法 | ||
【主权项】：
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